Aunque no se tienen muchos datos sobre el origen de Zahínos, se le atribuye origen templario -como puede deducirse de los restos en una cercana ermita templaria, conocida como El Monasterio-. Probablemente, la población se asentara originariamente en la antigua calle Cantarranas, en la que se han hallado restos anteriores incluso a la construcción de la ermita templaria.

Tras su inclusión en la Orden del Temple el núcleo perteneció sucesivamente al Señorío de Alconchel, a Jerez de los Caballeros, a la Casa de Mondéjar y a la Casa de San Juan y Piedras Albas.

Después de los importantes daños recibidos durante las guerras con Portugal en el siglo XVII, la población resurgió en el lugar donde ahora aparece, por lo que ciertas fuentes la señalan como de construcción moderna, estimando esta época como su principio.

En la época medieval, el poblado perteneció al señorío de Alconchel; el Castillo, que inicialmente fue una destacable fortaleza, paulatinamente fue destruida para construir en ese mismo lugar nuevas edificaciones para la creciente población. A mitad del s. XVIII son derruidos los lienzos de las murallas para levantar las Casas Capitulares. En la zona más elevada, se encontraba la iglesia parroquial y los restos del castillo tal y como actualmente podemos verlos.

Además de las formas de vida tradicionales en la población que hemos mencionando anteriormente, Zahínos es famoso por sus numerosas carboneras, en las que se produce todavía el conocido picón con los mismos medios que hace siglos. Entre sus dehesas de alcornoques y encinas asoman las humaredas de las carboneras, prestando un cierto aire medieval al paisaje a ciertas horas del día, especialmente en invierno y primavera.