Es el núcleo más antiguo de los que se localizan en el entorno de Siruela. La memoria de sus antecedentes romanos se conserva en el nombre de "la ciudad de Minerva" que aún aplican los naturales. Su existencia está documentada en época árabe, de la que perduran restos de un castillo. Tras la reconquistase integró bajo los templarios en la jurisdicción de Capilla, y más tarde en las posesiones del Duque de Benavente.

Los primeros testimonios de la presencia del hombre en el término de Garlitos se remontan al Calcolítico (2500 a 2000 a.C.). Varios poblados, abundante material arqueológico y arte esquemático evidencian esta presencia. Después se produce una laguna histórica, hasta la presencia romana, constatada en la explotación de algunos yacimientos mineros y de inscripciones romanas.

Tras la caída del Imperio Romano se produce otro vacío histórico que perdura hasta la llegada de los árabes, fuertemente atestiguada por los restos del Castillo de Minerva.

Poco después de la conquista del Castillo de Capilla (1226) por parte de los cristianos, se creo un importante baylío templario en la zona, al cual pertenecía el hoy término de Garlitos. En este punto se supone la fundación de la villa de Garlitos. Después del ocaso templario (1307), las tierras de este baylío pasaron a diferentes amos en pocos años, hasta que en el 1382, Diego López de Stúñiga, compra gran parte del mismo y se crea el señorío de Capilla, que lo formaban los pueblos de Capilla (centro matriz), Garlitos (que logró la independencia de Capilla en el 1635), Peñalsordo, Zarza Capilla, Baterno y Risco. El Señorío de Capilla estuvo dominado por los Duques de Béjar y los de Osuna.

Desaparecido el régimen feudal, los pueblos del señorío de Capilla logran lo tantas veces ansiado: la adquisición de las dehesas, el principal exponente económico de la zona.

El patrimonio histórico consta de la ermita de Ntra. Sra. de Nazaret, una basílica visigoda de notable arquitectura, con gran cuerpo y espadaña escalonada, cuya silueta recuerda la de la iglesia vieja de Peñalsordo, sobre cuyos muros lucen lápidas romanas alusivas a Miróbriga y la Iglesia Parroquial de San Juan Bautista: construcción de piedra y ladrillo, originaria del siglo XV, ejecutada de acuerdo con el modelo de pequeño templo rural dominante en el territorio, que por su antigüedad y configuración resulta pieza de interés. .