Se sitúa un poco más adelante que Trujillanos, también sobre el antiguo Camino Real a Madrid, que condiciona así mismo su estructura sobre el itinerario.

Sus antecedentes parecen encontrarse en una basílica visigoda existente en ese punto, sobre la que más tarde se consolidó una iglesia bajo la advocación del santo que da nombre al asentamiento.

Su gentilicio es "sampedreños", siendo el familiar en el partido judicial el de "cucos".

En la basílica visigoda, fundada por el Abad Nucro, parece ser que estuvo el último rey godo D. Rodrigo, tras la batalla del Guadalete en 711, comienzo de la invasión musulmana. Desde aquí, ayudado por un monje, pasó a Portugal.

En sus inmediaciones se levantaron en otro tiempo las ermitas de los mártires San Fabián y San Sebastián; la de Ntra. Sra. de la Albuera, cerca del embalse romano de Cornalvo; la ermita de Santiago y la ermita de Santa María de la Cañada, ninguna de las cuales perdura.

Su realización más señalada es la iglesia parroquial de San Pedro Apóstol se trata de obra de pequeñas proporciones originaria del siglo XV, con numerosas intervenciones posteriores. Se levanta aneja a una antigua basílica visigótica, y además para su construcción se aprovecharon no pocos restos arquitectónicos romanos. Su planta es de nave única con testero plano y modesta torre fachada al frente. Al exterior destaca la portada del Evangelio, con arco de medio punto de acasetonado renacentista, y pequeña hornacina donde se aloja una imagen del titular del templo. El conjunto, dentro de su modestia, tiene interés.