El origen de su nombre tiene tintes de leyenda, mientras unos historiadores lo identifican con un asentamiento de origen celta erigido en el siglo VI antes de Cristo, llamado Saluxtogi, sobre el que más tarde se consolidó otro romano bautizado como Turrilux.
Otros atribuyen su repoblación en la etapa medieval, al hallazgo de un tesoro en ese lugar por parte de un "sesmero" o repartidor de tierras llamado Miguel Pico, que habría nominado el núcleo. Sobre tales tradiciones, lo documentado es que resulta centro de aparición tardía, establecido a finales del siglo XIV por concesión del Obispo de Badajoz, al que pertenecía el terreno, para su ocupación tras quedar despoblado después de las guerras hispano-portuguesas.
En las cercanías de la iglesia parroquial existió una fortaleza con la que también se relaciona el nombre de la localidad, cuyo últimos restos fueron demolidos en 1841. De ella perdura, como único testimonio, un torreón semicircular embutido entre el caserío en el Paseo de Extremadura.
Pero dejando la tradición que ha perdurado hasta nuestros días, los únicos documentos que hay lo sitúan en el siglo XIV por concesión del Obispo de Badajoz, al que pertenecía el terreno, para su ocupación tras quedar despoblado después de las guerras hispano-portuguesas.
En 1465 se incorporó por donación real, junto con Almendral, al Señorío de Feria, alcanzando condición de Villa exenta en 1635 mediante el pago de 11.000 ducados a Felipe IV.
Durante los días 20 y 21 de Abril de 1902, se reunieron las sociedades obreras en el Primer Congreso Agrícola, siendo pionero en el desarrollo obrero, en el mismo se pidió la prohibición del trabajo a destajo. El año siguiente se volvió a convocar otro congreso, en el que se probó la conveniencia de formar una Federación de sociedades obreras de la región extremeña, también se postulo la necesidad de constituir sociedades cooperativas de producción y el empleo de medios pacificas para las reivindicaciones, considerando la huelga como un medio poco conveniente.
A mediados del siglo XIX, La Parra pertenecía al Partido de Zafra, y a la Audiencia Territorial de Cáceres y eclesiásticamente a la Diócesis de Badajoz, de la cual era siendo arciprestazgo con silla en la Catedral de Badajoz y en la Colegial de Zafra. Los pueblos que comprendían el Arciprestazgo eran: Morera, Nogales, Torre, Almendral, Valverde de Leganés, Salvaleon, Barcarrota, Salvatierra, Feria, Alconera, Villalba, Solana, Albuera y Santa Marta
