En la margen derecha del río Guadiana, entre los cerros del Presidio y del Prelado, se asienta la pintoresca villa de Torremayor, configurando una trama alargada sobre el itinerario que conduce a Mérida. Lo bañan los ríos Lácara y Lacarón.

Se han descubierto utensilios pertenecientes al Paleolítico Inferior, por lo que debió haber antiguos asentamientos en la zona.

De la época del Imperio romano existían varias edificaciones situadas entre la antigua calzada romana Mérida-Lisboa y el Guadina, destacando especialmente la villa romana La Floriana. Los núcleos agrícolas debieron prolongarse durante el periodo visigodo, prolongándose hasta la invasión árabe de Muza en el año 713, verdadero comienzo de la historia de Torremayor, que la llamaron Alguijuela "el camino de guijas".

En 1230, las tropas de Alfonso IX de León derrotaron a los almohades. Por concesiones que su padre y su abuelo habían hecho al arzobispo de Santiago de Compostela, le fue entregada la ciudad de Mérida y sus tierras, incluida Torremayor. Ante la imposibilidad del arzobispo para mantener sus defensas, entregan estas tierras a la Orden de Santiago.

Su repoblación fue realizada, en el siglo XV, por Ortiz de Tovar, quien trajo gente procedente de Portugal, Castilla y Galicia. A las tierras encomendadas a la Orden de Santiago de las llamó Provincia de León, por lo que Torremayor pertenecia desde el año 1255 al Priorato de San Marcos de León, y a finales del siglo XIV pertenecia al de Llerena y a la Encomienda de Mérida.

Ante la necesidad económica que Felipe IV de España tenia por vender sus 20.000 señoríos de toda España, el 24 de noviembre de 1626, la villa de la Alguijuela pasa a ser propiedad de D. Juan Antonio de Vera y Zúñiga, Conde de la Roca. Entre sus pertenencias figuraba una Casa Fuerte dotada con un torreón que en parte todavía se conserva, y al que posiblemente pertenece un arco granítico existente en el poblado. En 1649, La Alguijuela compró a Felipe IV el título de Villa, pasando a llamarse Villa de la Alguijuela del Conde hasta que en 1690, por imposición popular, el pueblo cambió el nombre por el actual de Torremayor.

La decadencia acompañó a la localidad en siglos posteriores.

A la caida del Antiguo Regimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Extremadura. Desde 1834 quedó integrado en el Partido judicial de Mérida.

Ya en el siglo XX, durante los años 1960, parte de las tierras de secano se convirtieron en regadío, dando a la localidad cierto empuje económico, pero en décadas posteriores y hasta el momento actual, la emigración ha hecho que pierda un importante número de ciudadanos.